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纸质出版:2025
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潘慧超, 王延安, 李鑫, 等. 具身智能:变电站开关柜自主作业机器人[J]. 山东电力技术, 2025,52(4):89-96.
潘慧超, 王延安, 李鑫, 等. 具身智能:变电站开关柜自主作业机器人[J]. 山东电力技术, 2025,52(4):89-96. DOI: 10.20097/j.cnki.issn1007-9904.2025.04.010.
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近年来,随着智能机器人技术的发展,越来越多的领域开始引入机器人进行作业。在电力行业中,变电站开关柜带电操作存在高风险、高技能要求。为保障人员安全并提升效率,研发自主作业机器人至关重要。文中针对开关柜操作需求,设计并制作了开关柜自主作业机器人,提炼了“一个系统三个任务”的自主作业框架。在系统层面,实现了多种作业工具自动高效更换。在任务层面,设计了开关柜自主作业目标多任务感知算法,将作业目标检测、作业姿态回归、作业施力点确定三个任务融合在一个端到端深度学习网络里,实现了对按键、旋钮、手车的精准自主作业。试验结果表明,将软件与硬件紧密结合的具身智能自主作业机器人稳定高效,能够满足变电站开关柜自主作业的需求。
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