水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究

姬升阳; 刘浩岩; 严靖南; 曾广栋; 鹿明明; 魏学锋; 邱威; 李明

doi:10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20250806

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水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究

水能利用及水电站工程 | 更新时间：2026-09-10

- 水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究
- 水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究
- 水电能源科学 2026年44卷第3期页码：184-188
- 作者机构：
  
  1. 三峡金沙江川云水电开发有限公司永善溪洛渡电厂
  2. 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  三峡金沙江川云水电开发有限公司永善溪洛渡电厂科研项目资助(Z412302049)
- DOI：10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20250806
  中图分类号： TV738
- 纸质出版：2026
- 稿件说明：
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姬升阳, 刘浩岩, 严靖南, 等. 水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究[J]. 水电能源科学, 2026,44(3):184-188.

姬升阳, 刘浩岩, 严靖南, et al. 水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究[J]. 2026, 44(3): 184-188.
姬升阳, 刘浩岩, 严靖南, 等. 水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究[J]. 水电能源科学, 2026,44(3):184-188. DOI： 10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20250806.

姬升阳, 刘浩岩, 严靖南, et al. 水轮机转轮裂纹探伤变截面管道与阻抗控制虚拟夹具引导研究[J]. 2026, 44(3): 184-188. DOI： 10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20250806.

摘要

水轮机转轮检修对于机组安全稳定运行具有重大意义，采用遥操作机器人进行裂纹超声探伤能解决人工探伤环境恶劣、劳动强度高的问题，但存在操作者经验不足、位姿操作不精确等缺陷，严重影响机器人的安全和探伤效率。以水轮机转轮为例，采用遥操作机器人进行裂纹探伤研究，提出多阶段虚拟夹具方法，非探伤阶段基于动态运动基元和人工势场法设计变截面管道虚拟夹具、探伤阶段中基于代理点法和阻抗控制设计位姿引导曲面虚拟夹具，以保证探伤安全和位姿精确性，并以遥操作机器人水轮机转轮工件为探伤对象进行试验。结果表明，采用该方法能精确探测到缺陷孔，验证了所提方法的有效性。

Abstract

关键词

Keywords

references

鹿明明,邱威,杨岑岑,姬升阳,刘德新,严靖南,张谷雄.基于改进YOLOv8的水轮机转轮叶片裂纹及气蚀缺陷识别方法[J].水电能源科学,2025(06).

葛科迪,赵欢,陈鹏飞,丁汉.面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究[J].中国机械工程,2021(14).

王建鑫,杨涛,李文.基于人工势场法的虚拟夹具建模技术研究[J].工业控制计算机,2013(09).

Yun Peng Su,Xiao Qi Chen,Cong Zhou,Lui Holder Pearson,Christopher G. Pretty,J. Geoffrey Chase.Integrating Virtual, Mixed, and Augmented Reality into Remote Robotic Applications: A Brief Review of Extended Reality-Enhanced Robotic Systems for Intuitive Telemanipulation and Telemanufacturing Tasks in Hazardous Conditions[J].Applied Sciences,2023.

Ijspeert Auke Jan,Nakanishi Jun,Hoffmann Heiko,Pastor Peter,Schaal Stefan.Dynamical movement primitives: learning attractor models for motor behaviors.[J].Neural computation,2013.

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