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张华, 韩阳, 林洋. 面向电力巡检的无人机滑模控制器设计[J]. 电力信息与通信技术, 2025,(8):53-60.
张华, 韩阳, 林洋. 面向电力巡检的无人机滑模控制器设计[J]. 2025, (8): 53-60.
张华, 韩阳, 林洋. 面向电力巡检的无人机滑模控制器设计[J]. 电力信息与通信技术, 2025,(8):53-60. DOI: 10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2025.08.07.
张华, 韩阳, 林洋. 面向电力巡检的无人机滑模控制器设计[J]. 2025, (8): 53-60. DOI: 10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2025.08.07.
针对电力巡检无人机存在模型不确定和外部干扰的问题,提出一种自适应神经网络非奇异终端滑模控制方法。所提方法采用非奇异终端滑模面加快系统的收敛速度,利用自回归小波神经网络补偿模型的不确定和未知的外部干扰,利用Lyapunov理论推导自适应更新律来调整权值,并证明系统的稳定性。开展无人机输电线巡检仿真和飞行实验,验证该控制方法的可靠性和有效性。结果表明,所提控制方法与滑模控制和非奇异滑模控制相比,具备轨迹跟踪精度高、抗干扰能力强的特点,无人机能够准确跟踪输电线路完成巡检任务。
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