基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究

鞠鲁峰; 王磊; 文彦; 李国丽; 许家紫; 李申奥

doi:10.15938/j.emc.2025.02.016

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基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究

更新时间：2025-10-13

- 基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究
- Research on dynamic modeling and motion control of spherical joint based on spinor theory
- “介绍了其在多电机集成系统领域的研究进展，专家提出了一种新型三自由度球形关节及其动力学建模方法与运动控制策略，为解决空间运动问题提供了有效方案。”
- 电机与控制学报 2025年29卷第2期页码：160-170
- 作者机构：
  
  安徽大学电气工程与自动化学院，安徽合肥 230601
  安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合实验室，安徽合肥 230601
  安徽大学工业节电与用电安全安徽省重点实验室，安徽合肥 230601
  安徽大学互联网学院，安徽合肥 230601
- 作者简介：
  
  作者简介：鞠鲁峰（1983—），男，博士，讲师，研究方向为特种电机设计优化；
  王磊（1997—），男，硕士，研究方向为球形关节的动力学建模与运动控制；
  通信作者文彦
  李国丽（1961—），女，博士，教授，博士生导师，研究方向为电机优化设计、机器人；
  许家紫（1983—），男，硕士，讲师，研究方向为机器人控制技术；
  李申奥（2001—），男，博士研究生，研究方向为球形关节的摩擦建模补偿与运动控制。
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金区域创新联合基金重点项目(U23A20647);安徽省自然科学基金青年项目(2308085QE182);安徽省高校自然科学研究重点项目(2022AH050094);安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合工程实验室开放课题(KFKT202106)
- DOI：10.15938/j.emc.2025.02.016
  中图分类号： TM351
- 收稿：2023-10-07，
  
  纸质出版：2025-02
- 稿件说明：
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鞠鲁峰, 王磊, 文彦, 等. 基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究[J]. 电机与控制学报, 2025,29(2):160-170.

JU Lufeng, WANG Lei, WEN Yan, et al. Research on dynamic modeling and motion control of spherical joint based on spinor theory[J]. Electric Machines and Control, 2025, 29(2): 160-170.
鞠鲁峰, 王磊, 文彦, 等. 基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究[J]. 电机与控制学报, 2025,29(2):160-170. DOI： 10.15938/j.emc.2025.02.016.

JU Lufeng, WANG Lei, WEN Yan, et al. Research on dynamic modeling and motion control of spherical joint based on spinor theory[J]. Electric Machines and Control, 2025, 29(2): 160-170. DOI： 10.15938/j.emc.2025.02.016.

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基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究

Research on dynamic modeling and motion control of spherical joint based on spinor theory

DOI：10.15938/j.emc.2025.02.016