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姜帅, 魏巍, 邹瑶涵. 基于改进A*算法的变电站无人机-机器人联合巡检路径规划方法[J]. 电力学报, 2025,40(5):363-370.
姜帅, 魏巍, 邹瑶涵. 基于改进A*算法的变电站无人机-机器人联合巡检路径规划方法[J]. Journal of Electric Power, 2025, 40(5): 363-370.
姜帅, 魏巍, 邹瑶涵. 基于改进A*算法的变电站无人机-机器人联合巡检路径规划方法[J]. 电力学报, 2025,40(5):363-370. DOI: 10.13357/j.dlxb.2025.039.
姜帅, 魏巍, 邹瑶涵. 基于改进A*算法的变电站无人机-机器人联合巡检路径规划方法[J]. Journal of Electric Power, 2025, 40(5): 363-370. DOI: 10.13357/j.dlxb.2025.039.
变电站智能机器人巡检方法存在监控范围有限、巡检路径冗余、监控针对性不足等问题,导致巡检效率和安全性不足。鉴于此,本文提出了一种基于改进A*算法的变电站无人机-机器人联合巡检路径规划方法,可通过智能需求驱动方式提高变电站无人机-机器人巡检路径规划的智能水平,提升巡检效率,降低发生电力事故的风险。首先,通过识别变电站环境中的智能化需求,将变电站设备进行层次化划分,细化巡检任务,构建变电站应急任务模块库,建立巡检操作与执行主体的智能化需求关联库。接着,提出基于改进A*算法的无人机-机器人巡检路径规划策略,通过采用八邻域搜索和引入启发函数权重动态调节机制对A*算法加以改进,以提高路径规划效率和实用性。最后,在MATLAB仿真平台验证了该方法可以实现无人机和机器人的合理调度。仿真试验表明,与传统的全区域变电站检测策略相比,该方法可缩短40%左右的巡检路径,减少45%左右的巡视时间,并充分考虑了无人机的电磁兼容、安全避障与协同充电等实际工程约束,确保了路径规划方法在真实变电站环境下的鲁棒性与适用性。
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