为实现配网带电作业机器人在自动化搭接引流线过程中对引流线的精确分割与定位，解决高压强电磁干扰、复杂背景及引流线细长、弱纹理等带来的识别与定位难题，本文提出了一种基于DeepLabV3+的引流线分割方法，并结合双目相机实现引流线的定位。首先，对DeepLabV3+模型进行了3方面改进：使用MobileNetV3替换原始主干网络，明显降低了模型的计算复杂度；在空洞空间金字塔池化（atrous spatial pyramid pooling

ASPP）模块中插入卷积块注意力机制（convolutional block attention module

CBAM），增强了模型对引流线关键区域的关注能力；在模型输出端增加形态学处理，通过腐蚀和膨胀方法减小了噪声对分割结果的干扰。其次，利用双目相机的立体视觉技术，结合分割结果提取引流线的关键点，通过立体匹配算法实现定位。试验结果表明，本文方法在机器人的引流线分割任务中的精度较高(M

IoU

达到84.48%)，在三维定位中的定位误差小于2 cm。本文研究为配网带电作业机器人的智能化操作提供了可靠的技术支持，为后续引流线自动识别提供了参考。