融合Dijkstra与HABC算法的智能变电站巡检机器人路径规划研究

张鹏; 朱臻赜

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融合Dijkstra与HABC算法的智能变电站巡检机器人路径规划研究

更新时间：2026-04-08

- 融合Dijkstra与HABC算法的智能变电站巡检机器人路径规划研究
- Research on Path Planning of Intelligent Substation Power Inspection Robot Combining Dijkstra Algorithm and HABC Algorithm
- 电力大数据 2026年第2期
- 作者机构：
  
  国网电科院(南瑞集团）
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版：2026
- 稿件说明：
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张鹏, 朱臻赜. 融合Dijkstra与HABC算法的智能变电站巡检机器人路径规划研究[J]. 电力大数据, 2026,(2).

zhang peng. Research on Path Planning of Intelligent Substation Power Inspection Robot Combining Dijkstra Algorithm and HABC Algorithm[J]. 2026, (2).
张鹏, 朱臻赜. 融合Dijkstra与HABC算法的智能变电站巡检机器人路径规划研究[J]. 电力大数据, 2026,(2). DOI：

zhang peng. Research on Path Planning of Intelligent Substation Power Inspection Robot Combining Dijkstra Algorithm and HABC Algorithm[J]. 2026, (2). DOI：

摘要

通过路径规划，可以为巡检机器人找到一条从起始点到目标点的最优路径，确保机器人能够高效的覆盖所有需要巡检的变电站设备，从而提高巡检效率。为实现上述目标，提出结合Dijkstra算法与HABC算法的智能变电站电力巡检机器人路径规划方法。分析Dijkstra算法与HABC算法原理，并解算相应的数值解，以定义变电站的环境地图模型。构建目标约束函数，并根据碰撞检测条件的运算结果，实施对机器人巡检路径的无差别规划。实验结果表明，基于上述方法能够避免对路径点进行重复巡检，可在最优路境内完成对变电站设备的高效巡检。

Abstract

Through path planning

the inspection robot can find the optimal path from the starting point to the target point

ensuring that the robot can efficiently cover all the substation equipment that needs to be inspected

thereby improving inspection efficiency. To achieve the above goals

a path planning method for intelligent substation power inspection robots combining Dijkstra algorithm and HABC algorithm is proposed. Analyze the principles of Dijkstra's algorithm and HABC algorithm

and solve the corresponding numerical solutions to define the environmental map model of the substation. Construct an objective constraint function and implement undifferentiated planning for the robot inspection path based on the calculation results of collision detection conditions. The experimental results show that the above method can avoid repeated inspections of path points and efficiently inspect substation equipment within the optimal route range.

关键词

Keywords

references

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