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石培杰, 孟荣, 赵智龙, 等. 基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法[J]. 河北电力技术, 2025,44(1):77-84.
石培杰, 孟荣, 赵智龙, et al. 基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法[J]. 2025, 44(1): 77-84.
针对传统点云配准中存在精度差、计算效率低、易受噪声干扰等问题,提出了基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法。首先,设计了变电站高精度三维点云数据采集系统,通过无人机和无人车搭载激光雷达系统获取变电站的点云数据,同时利用基于密度的空间聚类算法进行数据去噪处理。然后,采用快速点特征直方图进行数据的特征描述,并将其输入改进的PointDSC网络进行粗配准。最后,使用KD树优化迭代最近点算法,将其用于处理粗配准后的点云数据,从而实现精配准,得到一个准确拼接的变电站三维点云。基于采集到的变电站点云数据对所提方法进行试验验证,结果表明:配准结果与场景点云几乎重合,配准准确率均值和耗时分别为98.22%和2.49 s
能够满足变电站三维实时建模的需求。
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