摘要
Smith의 추정 보상 알고리즘은 큰 관성을 가진 불안정한 시스템을 직접 제어할 수 없습니다. 따라서, 동적인 유니버설 컨트롤러를 기반으로한 Smith의 추정 보상을 안정화하여 IPDT 시스템(순시간 지연 객체 모델)의 닫힌 루프 제어를 합니다. 이 방법은 유니버설 컨트롤러의 시스템 속도와 가속도의 부정 피드백을 최대한 활용하여 시스템의 제어 품질을 향상시킵니다. 또한, 불안정한 시스템의 보정 계수 Kp의 의미와 결정 방법을 제시합니다. 비교 시뮬레이션 결과, 이 제어 방법은 로버스트하며 조정 가능한 매개변수가 적고 조정하기 쉽며 구성하기 쉬워 실제 적용이 용이합니다.
关键词
지연 객체; IPDT모델; 동적인 유니버설 컨트롤러; 가속도 부정 피드백; Smith의 추정 보상