摘要
Smithの推定補償アルゴリズムは大慣性不安定システムの制御に直接使用できません。したがって、動力学的なユニバーサルコントローラに基づいてSmithの推定補償を安定化し、IPDTシステム（ピュアタイムディレイオブジェクトモデル）のクローズドループ制御を行います。この方法は、ユニバーサルコントローラのシステム速度と加速度の負のフィードバックを最大限に活用し、システムの制御品質を向上させます。さらに、不安定なシステムの補正係数Kpの意味と決定方法を示します。比較シミュレーションの結果、この制御方法は頑健で、調整可能なパラメータが少なく、簡単に調整でき、構成が容易で実際の適用に適しています。
关键词
遅延オブジェクト; IPDTモデル; 動力学的ユニバーサルコントローラ; 加速度負のフィードバック; Smithの推定補償