摘要: Smith 预估补偿算法不能直接用于不稳定大滞后系统的控制。对此，基于一种动力学通用控制器，使得积分加纯滞后对象(IPDT 模型)的 Smith 预估补偿控制闭环稳定。该方法充分利用了通用控制器的系统运动速度和加速度负反馈作用，提高了系统的控制品质。同时，给出了不稳定系统校正系数 Kp 的含义及确定方法。仿真对比表明，该控制方法具有较好的鲁棒性，可调参数少，调整简单，易于组态，便于实际应用。