基于无人机协同的变电站巡检机器人通感算控一体化架构设计

李新叶; 汪翰基; 赵伟; 庞起彤; 陈博

doi:10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2026.04.02

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基于无人机协同的变电站巡检机器人通感算控一体化架构设计

更新时间：2026-09-26

- 基于无人机协同的变电站巡检机器人通感算控一体化架构设计
- Vol. 24, Issue 4, Pages: 8-16(2026)
- 作者机构：
  
  华北电力大学电子与通信工程系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2026.04.02
  CLC： TP242;TP18;TM63
- Published：2026
- 稿件说明：
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李新叶, 汪翰基, 赵伟, et al. 基于无人机协同的变电站巡检机器人通感算控一体化架构设计[J]. 2026, 24(4): 8-16.
DOI：

李新叶, 汪翰基, 赵伟, et al. 基于无人机协同的变电站巡检机器人通感算控一体化架构设计[J]. 2026, 24(4): 8-16. DOI： 10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2026.04.02.

摘要

在电力系统数字化转型的背景下，为提升变电站智能巡检系统的自主性、实时性与安全性，文章提出一种基于无人机(unmanned aerial vehicle

UAV)协同的巡检机器人通感算控一体化架构。通过UAV与地面机器人之间的协同感知与任务分工，实现对变电站复杂环境的高效覆盖与信息获取，建立UAV控制巡检机器人的线性二次调节器(linear quadratic regulator

LQR)控制成本最小化，提出一种基于元深度确定性策略梯度(meta deep deterministic policy gradient

Meta-DDPG)算法求解该非凸非线性问题。仿真结果表明，相较于基准算法，所提算法以更快的收敛速度降低LQR成本，降低系统延迟。

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关键词

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