面向电力巡检的无人机滑模控制器设计

张华; 韩阳; 林洋

doi:10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2025.08.07

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面向电力巡检的无人机滑模控制器设计

更新时间：2026-09-19

- 面向电力巡检的无人机滑模控制器设计
- Vol. 23, Issue 8, Pages: 53-60(2025)
- 作者机构：
  
  北京中电飞华通信有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2025.08.07
  CLC： TM755;TP273
- Published：2025
- 稿件说明：
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张华, 韩阳, 林洋. 面向电力巡检的无人机滑模控制器设计[J]. 2025, 23(8): 53-60.
DOI：

张华, 韩阳, 林洋. 面向电力巡检的无人机滑模控制器设计[J]. 2025, 23(8): 53-60. DOI： 10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2025.08.07.

摘要

针对电力巡检无人机存在模型不确定和外部干扰的问题，提出一种自适应神经网络非奇异终端滑模控制方法。所提方法采用非奇异终端滑模面加快系统的收敛速度，利用自回归小波神经网络补偿模型的不确定和未知的外部干扰，利用Lyapunov理论推导自适应更新律来调整权值，并证明系统的稳定性。开展无人机输电线巡检仿真和飞行实验，验证该控制方法的可靠性和有效性。结果表明，所提控制方法与滑模控制和非奇异滑模控制相比，具备轨迹跟踪精度高、抗干扰能力强的特点，无人机能够准确跟踪输电线路完成巡检任务。

Abstract

关键词

Keywords

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