复合翼无人机在高海拔地区飞行时，由于相对高差剧烈变化，容易出现山谷低处目标漏拍或超出激光雷达等荷载设备量程等现象，难以满足通道巡检质量要求。为此提出一种基于改进RRT算法的仿地飞行技术，结合无人机飞控系统，根据地形变化自动生成变高航线，将离地相对高度控制在一定范围内，使机载设备对地视角始终保持相对恒定，正常采集山谷等低处的通道巡检数据。综合考虑复合翼无人机飞行性能，设置约束条件，智能避开高处山体障碍。现场飞行试验结果表明，该方案能够满足高海拔复杂地形条件下电力通道巡检质量要求，安全高效地完成飞行巡检任务。