摘要: 现有的抗差状态估计方法一般需要求解非线性非凸优化问题，并用基于梯度的方法予以求解，难以保 证获得全局最优解，且可能存在收敛性问题。 基于精确线性化量测方程提出了一种混合整数线性规划形式的 抗差状态估计方法。 首先通过引进辅助状态向量和辅助量测向量，得到了线性量测方程；通过引入代表量测 量是否为正常量测量的二值变量，将线性量测方程变为线性量测不等式；最后求取一个可使尽可能多的正常 量测量来支持的状态向量。 所提方法抗差能力强，从数学上可保证获得全局解；无需非线性迭代。 仿真算例 验证了所提方法的有效性和高效性。