摘要: 针对轧机液压伺服位置系统存在非线性特性、参数不确定性以及控制输入前具有不确定系 数的问题,提出了一种自适应反步滑模控制方法。 通过对系统非线性模型的等价变换和选择合适 的 Lyapunov 函数,有效解决了由于控制输入前具有不确定系数导致的所设计的控制量与自适应律 互相嵌套的难题。 把自适应反步法和滑模控制方法相结合,有效克服了系统非线性与参数不确定 性的影响,提高了系统的鲁棒性。 在自适应反步滑模控制器设计时,给出了不确定参数的自适应 律,并对系统跟踪误差的收敛性进行了证明。 仿真研究结果表明,所设计的自适应反步滑模控制器 能实现快速准确的跟踪,并且对参数变化具有较强的鲁棒性,与 PID 控制器相比,系统跟踪误差小, 响应速度快,跟踪性能好。