摘要: 为有效抑制摩擦扰动对光电平台性能的影响,针对环架轴系间的摩擦由 LuGre 模型描述的 情况,设计自适应摩擦补偿控制器。 提出一种采用具有时变增益摩擦状态观测器的摩擦补偿方法,通 过类李雅普诺夫分析证明整个闭环系统跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明,通过对时变增益函 数中设计参数的适当选择,相比采用具有常数增益的观测器,系统的角速度跟踪误差进入 0. 03 rad / s 误差带的时间由 62 s 提升至 44. 5 s,稳态误差峰峰值由 0. 041 3 rad / s 提升至 0. 032 5 rad / s。 系统获得 了响应速度和响应精确度的同时提升。