摘要: 针对三轴飞行仿真转台高精确度伺服系统中存在的由于系统模型参数变化,以及外部扰 动、摩擦引起的不确定性和非线性,提出基于模型参考自适应的复合控制方案。 该方案具有连续自 适应、离散自适应和复合控制方法的优势,通过自适应增益的调整及数字前馈控制的引入,能够消 除内外部干扰产生的误差,保证系统在宽频带范围内的跟踪性能和控制精确度。实验结果表明,提 出的控制方案能够有效地补偿转台系统外部扰动、摩擦引起的非线性和不确定性,拓宽了系统频 带,将转台双三指标(频率特性幅值介于 - 0. 264 6 ~ 0. 257 6 dB 之间,相位特性介于 - 3 ~ 3°之间) 由 4. 5 Hz 拓展到 10 Hz 以上,同时,该方案控制结构清晰、响应速度快、实时性好,控制器设计简单。