摘要: 针对现有输电线路断股修补机器人研究不足、控制难度大的问题，本文介绍了一种输电线路导地线断股修补作业机器人，设计了以地面控制端和机器人本体控制系统相结合的系统总体框架，提出了一种基于freeRTOS实时操作系统的多线程控制方法。地面控制端实现了对输电线路现场复杂环境的实时监测以及对机器人本体的远程控制，机器人本体控制系统实现了关节电机的联动控制。地面控制端简洁的可视化操作界面搭配机器人本体控制系统程序逻辑，不仅提高了机器人线上自主作业的能力，也增强了地面人员对机器人的远程调控能力。试验表明，系统响应速度快，具有较高的实时性、可靠性以及良好的人机交互性。