摘要: 风电机组机舱内部空间狭小、部件相互干涉、人工巡检不便利，吊轨式、履带式机器人都无法应用，为此研制了一种能够在机舱内部进行移动巡检任务的管道式机器人。通过搭载可见光、红外传感器，结合固定的声音、温湿度、烟雾等传感器，可在机舱内按照预先布置的固定管道内行进，以自主或遥控方式对机舱部件进行巡检，实现设备异常状态的自动识别，并在遥控或自动巡检时，与风电机组原有监测系统配合，代替人工实现机组智能巡检。现场实际应用情况表明，管道式机器人可有效提高巡检效率，降低巡检成本。