摘要: 为解决目前基于LiDAR点云杆塔倾斜检测方法鲁棒性低、自动化程度差等问题，利用杆塔塔身各层在水准面上投影成标准矩形的结构特征，提出一种基于分层最小外接矩形与抗差估计的LiDAR点云杆塔倾斜检测方法。首先，利用每一层点云最小外接矩形的面积、比例变化过滤塔头、高低腿等非对称杆塔结构，将杆塔塔身各层点云最小外接矩形中心点作为中轴点；其次，利用最小外接矩形四边与点集的内切点高程值进行高差检验，在杆塔中轴线拟合之前剔除可检测的偏移点；最后在空间直线拟合引入抗差估计，通过选权迭代的方式抑制其余偏移点对空间直线拟合的影响。实验证明，该方法在不同塔型、不同点云密度下均有较好的适应性，在缺点、噪点情况下抗粗差能力强，与实测值对比偏差小于0.90‰，具有较强的工程实用价值。