面向风机数字模型的无人机巡检视点优化
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摘要: 在电力巡检领域中，通常需要对带巡检工业设备进行数据采集，因此针对已知模型的三维物体数据采集问题，提出一种基于视觉系统可视区域的视点规划方法．首先确定单目视觉测量系统的最佳可视测量区域，结合工业设备3D模型的信息构造未知空间的极限可视表面模型，并以此表面作为未知物体的预测曲面模型；然后确定下一视点预测曲线的可视性，将左右规划进程中能获取最大可视曲线长度的位置定义为下二最优视点的参考位置，通过比较左右参考位置下所获可视面积的大小，取大者所在位置作为下一视点的最终位置．最后通过对实体模型重建，验证了文中方法的可行性及有效性。
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