摘要: 配电变压器自动检测时需要对配电变压器的接线端子进行实时的三维定位，而传统的 RGB 相机只能获取待测 物体的二维坐标，无法真实的反映待测物体在空间的具体位置，本文提出利用结构光编码的方式主动向待测物体发 出经过光编码的编码图案，然后再将反射回来的编码图案进行解码，从而得到物体的深度值，最后结合相机的标定 参数，通过针孔相机模型的计算公式，从而得到待测物体的三维坐标。最后通过编写软件代码，验证了利用结构光 编码与解码的方式获取待测物体三维坐标的正确性。得到待测点的三维坐标之后，将其发送给机械臂，进行自动接 线