摘要: 变电站巡检机器人沿巡检道路行走进行设备巡检，停在预定的监控位置，调用云台预置位将监测仪器对准被 监测设备，可见光检测仪器通过光学变焦获取比例适当的清晰图片。由于机器人导航定位精度、行进姿态偏差和云 台预置位定位精度等误差的综合影响，导致每次巡检时同一观测目标的成像位置在整幅图像视野中的位置有较大偏 差。本文采用基于霍夫变换圆的形状检测技术，并融合基于 SIFT 的特征匹配算法，最后定位出所有表计所在位置， 通过伺服系统实现精确对准。