摘要: 波浪能包含动能和势能，具有能量密度高、分布广的优点。目前对波浪能航行器的研究进展缓慢，尚无成功案例。本文介绍了一种安装有容积泵式波浪能发电装置的水下航行器。海水的吸、排能使发电装置叶片转动，为航行器提供动力。波浪会影响航行器的稳定性和控制精度，本文研究了其动态模型和H∞混合敏感性。建立了受力模型并进行了仿真研究。研究表明这种航行器能够在局部充分利用电力，具有强可靠性。它的调整时间短，超调量小。整机坚固耐用，对波浪的干扰具有很强的抗干扰性。