摘要: 我国电力系统中的变压器主要采用油浸式变压器，现有关于变压器内部故障检测方法主要偏重于单一参数的测量，操作方法复杂，检测结果不直观可靠，智能化水平低。针对以上问题，本文设计了一种针对变压器内部故障检测的微型球形机器人，详细介绍了本机器人的机械结构和控制系统的设计，并从理论上对机器人在变压器油中运动可行性进行了分析论证，最后对机器人进行了现场应用试验，实验结果表明，利用该机器人对变压器内部进行故障检测，直观可靠，简单智能，为变压器内部故障检测提供了一种新型手段。